静乐历史悠久，早在战国时期，赵烈侯六年（前403），韩、赵、魏三国分晋，静乐县属赵国。

在赵国第六代国君赵武灵王破义渠，自代至阴山守楼烦，筑城于此，人称赵王城。

到秦汉时期，秦始皇统一中国后推行郡县制，静乐属太原郡。西汉高祖设县，静乐为汾阳县；东汉改名为九原县；西晋永嘉年又改名为三堆县；北魏北齐天保三年又改名为三堆戊；到隋朝改为岢岚县，开皇十八年（598）又改名为汾源县，大业四年（608）改为静乐县，始称静乐；唐朝乾元年间又改为岚州，后隶宪州；宋朝熙宁十年（1077年）静乐复置宪州，政和五年（1115）为汾源郡；金朝天德三年（1151）岚州改为下刺史，名管州，统静乐；元朝太祖十六年以管州改为岚州，后为受州，隶属冀宁路；明朝洪武二年（1369）罢州复置静乐县，隶太原府；清朝雍正二年（1724）静乐县由太原府管辖变为忻州管辖至今。

民国前期属雁门道，抗日战争中属晋绥边区行政公署，解放战争中属晋绥六专署，新中国成立后属忻县专署，忻县改市后属忻州市。1958年12月静乐、岚县合并为静乐县，1961年5月又分县而治；到1971年静乐、娄烦分县至今。